فقد قامت مجموعة من الباحثين بمساعدة صالح غرايي، بابك مصدق، السيد حميدرضا علائي، تورج آشوري، وأمير علي أميري مقدم خلال بحث نشر في الجمعية الأمريكية للمهندسين الميكانيكيين (مجلة ASME للهندسة والعلوم في التشخيص الطبي والعلاج) بالإعلان عن تطوير نظام آلي ناعم جديد لتطبيقات الموجات فوق الصوتية.

يعتبر الاتصال المباشر لمسبار الموجات فوق الصوتية مع جسم المريض خطراً على سلامته، ولهذا السبب، يعد التحكم في موضع المسبار وكمية القوة المستخدمة للتحكم فيه نشاطاً مهماً للغاية.

ويستخدم الروبوت الذي يقترحه هؤلاء الباحثون، نظام تحكم سلبي يوفر تفاعلاً آمنًا بين الأداة والمريض من خلال الاعتماد على تقنية الروبوت الناعم.

يمكن اعتبار هيكل هذا الروبوت الناعم بمثابة زنبرك غير خطي يمكن تصميمه لتطبيق قوة آمنة في مساحة عمل الروبوت لضمان سلامة التفاعل بين الإنسان والروبوت.

تظهر الأبحاث في هذا المجال أن التصوير بالموجات فوق الصوتية الفعال للقلب والبطن يتطلب 6 درجات من الحرية. وتتضمن هذه الدرجة من الحرية 3 درجات من حرية الحركة، والتي يتم إنشاؤها باستخدام روبوت متواز مع كابل ناعم وهجين جديد، وتتطلب أيضًا 3 حركات للمعصم، والتي يتم إنشاؤها بناءً على المصمم المفصل العالمي.

وأظهرت نتائج الاختبار أن الروبوت يمكنه تحقيق درجات الحرية الست هذه ويمكن تصميم قوة ردعه لإنشاء قوة موحدة في مساحة العمل.